Robuff のハイライトは、力の知覚だけではなく、より重要なことに、力のフィードバックを制御する能力であり、このプロセスは双方向です。通常、ロボット アームは力を検出するときに力/トルク センサーを使用する必要があります。これにより、リアルタイムの信号フィードバックを通じて処理中のロボット アームの姿勢と力が補正されます。しかし、Robuff CEO Peng-Chih Chen 氏は、一般的な力センサーが端部の反射力を検出すると、通常はロボットアームを制御すると述べました。 Robuffの力制御フィードバック装置は、アームの先端に取り付けられた空気圧リニアアクチュエータを使用し、あらかじめ設定された力で動作を行います。これは、特に正確な変位制御に依存し、同時に接触面の力制御を必要とする一部のプロセスにおける違いを強調します。
空気圧リニアアクチュエータはバネのように見えます。人間の筋肉だと思ってください！ペンチトウケン氏は語った。人間の筋肉は自由に伸びたり縮んだりすることができます。同じ概念を使用して、力、加速度計、変位、ジャイロスコープなど、バネに取り付けられた 4 つのセンサーを通じて、力を複数の自由度で制御できます。接触面にかかる力が大きすぎる、または小さすぎることが判明した場合、パラメータの計算と調整の後、ばねは自動的に調整され、より微妙な収縮または拡張が実現されます。その中でも、加速度センサーとジャイロスコープは、重力角の変化による不均一または不安定な力の適用を改善できます。